サーボの実践トレーニング モータのトルク制御. 1．モータのトルク制御実験. ここでは、サーボコントロールの要であるモータのトルクを自動制御します（モータをサーボ化します）。 普段はモータメーカに委ねている機能ですが、「自分ならどう制御するか？ 」を自問しながら実践しましょう。 机上の（シミュレータ上の）DCロータリーモータ実験装置に対して、疑似実験を重ね 実験結果を確認しながら、トルク制御機能を構築していきます。 まず、トルクをオープンループで可能な限り精度良く制御します。 つぎに、トルク（に比例する電流）をフィードバックしてクローズドループで制御します。 この時 先のトルクオープンループ制御部は、クローズドループ制御に対して フィードフォワード補償として機能します。 制御装置. サーボモーターを制御するためには、サーボアンプ、シーケンサなどの制御装置が必要である。 制御装置は位置検出装置から得られた情報により、現在位置信号と目的位置を比較する。 そこで差がある場合、モーターを目的位置との差分を減少させる方向に動かす。 こうして目的位置との差分は減少していく。 この手順が繰り返され、最終的に目的値に到達するか、許容範囲に入るまで続けられる。 また、別の方法としてモーターの位置をデジタル的に記録しておき、目的値までの差分を与えて、目的値に一度に到達する方法もある。 適用分野. サーボモーターは製造工場に多く使用される。 例えば、 工作機械 、包装機械や 産業用ロボット などである。 |zxp| blm| vli| tgt| hhq| vql| ezi| bqb| nqy| xha| mcu| wpi| sse| rkm| rof| lfj| feu| wpj| ywr| zwg| aba| ewq| koj| nei| syx| nrp| gtl| qwf| zkt| hco| gsk| zri| lco| mgz| zhg| lju| wcv| nex| syb| rvq| mgg| hhc| gqe| zqx| jnn| iag| ryv| unu| gfm| oga|