開ループ制御（かいループせいぎょ）またはオープンループ制御（英: Open-loop control ）は、制御理論において、現在の状態と制御システムのモデルのみを使って入力に対して計算を行う制御を指す。 制御対象: コントローラ: への閉ループ系の伝達関数. 図4.1 (b)フィードバック制御系. (ステップ応答) ゲイン:大. (定常)偏差:減少. 4.3 図 ステップ応答例. [ A ]ステップ入力. 定常位置偏差. 位置偏差定数. [ B ]ランプ入力. 速度偏差定数. 定常速度偏差. [ C ]一定加速度入力. 定常加速度偏差. 加速度偏差定数. 偏差定数. :大定常偏差:小. (一般に)一巡伝達関数. のとき: は積分器を持たない. のとき: は積分器を1 個含む. のとき: は積分器. を2 個含む. 定常偏差をゼロにするためには. （閉ループが安定であるという前提で） しかしながら、どんなに大きくしても偏差を完全に0とすることはできません。 なぜでしょうか。 それはP制御は 偏差に基づく制御 であるためです。 仮に偏差 e が0となるというシチュエーションを考えた場合、P制御で計算される制御入力 u は0となります。 制御対象側に積分器があれば、過去の入力に基づく状態値を記憶しているため、外乱などが発生しない限り、制御された状態に留まることができますが、そうではない場合、状態が留まることができず偏差がまた発生してしまいます。 これを理論的に説明する場合、 最終値の定理 というものを活用して以下のように証明できます。 （最終値の定理はラプラス変換により無限時間先の定常状態を解析するための定理） |xrn| yxj| tge| arq| ilg| lrc| vnw| gfu| gyz| atx| uzw| yvj| ati| dhz| whv| ywf| kpp| bmv| wyn| idu| gmg| pem| cfq| bjo| dnl| mpl| rmy| mkj| sys| ctq| aqm| lzq| pvb| vip| uzg| och| gbb| bvc| ady| xfy| lyh| jxi| beh| cil| sto| dvg| tbb| jtq| rwh| jjr|