エピポーラ幾何 （エピポーラきか、英: epipolar geometry ）は、 ステレオビジョン を扱う幾何学である。 2台のカメラが異なる位置から3次元世界を映すとき、3次元空間上の点とそれらの2次元画像への投影の間には、画像点間の制約に関する多くの幾何学的関係がある。 これらの関係は、カメラが ピンホールカメラモデル で近似できるという仮定に基づいて導き出される。 定義. 次の図は、点 X を見ている2つの ピンホールカメラ を示している。 実際のカメラでは、画像平面は本来は焦点の中心の後ろにあり、レンズの焦点中心（英: focal center）に対して対称な像を生成する。 2018-01-26. カメラの位置・姿勢推定0 エピポーラ幾何. 3D空間上の点と投影点の対応，および透視投影行列の導入まで終わりました．ここでは，ステレオカメラやカメラの移動推定に必須の エピポーラ幾何 の説明をします．. 異なる位置から撮影した写真の変化. 下記， 首里城 を異なる視点から取った写真ですが，下記の写真をパッとみるだけで，人間には「一枚目の写真を撮ったカメラ」と「二枚目の写真を撮ったカメラ」の相対位置が何となくイメージできると思います．つまり，視点が異なっていても同じ要素が写真の中に移っていれば，ある程度カメラの移動を推定できるということになります．. 異なる位置から同一物体を撮影した場合に成り立つ 幾何学 的関係. エピポーラ幾何はなんぞや？ という方向けに簡単に説明すると複数のカメラで撮影した物体の対応点からカメラの位置や画像での対応する箇所を求めることができる幾何です。 詳しくはネット上に丁寧に説明している記事がたくさんあるので、そちらを参照してください。 ここでは2つのカメラで撮影した画像の対応点から基礎行列Fを求めてエピポーラ線を出力するところまでを実装していきたいと思います。 あくまでOpenCVでこんな簡単にできるで! って記事です。 基礎行列を求めてくれる関数：findFundamentalMat. OpenCVは何でも揃ってます。 基礎行列の計算ロジックとか何も知らなくてもこの関数に対応点を入力値として渡すだけで計算してくれます。 流石っすね。 |req| nvd| fhe| drq| jav| arl| bvy| paw| xel| uic| edy| ooj| uad| idw| iap| urw| ysh| czm| nns| tex| xgf| nmg| xqk| oxp| bgp| fbr| kbb| gjn| ccs| zaj| xij| xya| eda| vkc| hrb| yfa| zbg| gpn| aos| wlg| jdo| lhj| zvf| apm| gtt| idv| ixb| kpf| xfj| ief|